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STM32调试蓝牙平衡小车及bug处理

jxf315 2025-01-04 20:39:36 教程文章 32 ℃

基于stm32c8t6开发板

一，蓝牙模块HC-05

1.外观

2.接线方式

TX----->PB10 RX----->PB11 VCC----->3.3V GND---->GND

3.AT模式

不用烧录代码，直接将c8t6和HC-05相连接，通过XCOM或者SSCOM软件便可以进入调试模式，

进入AT模式的方法：长按HC-05上面的黑按钮，同时上电，此时指示灯会处于一个慢闪的状态，此时便进入了AT模式。

紧接着可以在串口软件上输入AT相应指令进行蓝牙模块的初始化。

4.运行逻辑

我们通过手机上面的蓝牙软件将信息发送到蓝牙的初始化串口上，然后单片机会读取串口上面的信息，紧接着别的串口就可以通过读取单片机的信息，从而将蓝牙串口的信息，发送到别的串口。本文代码便是蓝牙使用的是串口3，然后会读取出来，然后显示在串口1中，同时将信息显示在OLED上面。

5.代码理解

串口1的初始化，以及串口中断的处理：

u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //能够接收的最大字节数
u16 USART_RX_STA=0;       //当前接收状态的标记  
  
void uart_init(u32 bound){
    //GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	
  
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//?′ó?í?íìê?3?
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3?ê??ˉGPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//????ê?è?
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3?ê??ˉGPIOA.10  
 
  //Usart1 NVIC 中断配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//?à??ó??è??3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//×óó??è??3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQí¨μàê1?ü
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//?ù?Y???¨μ?2?êy3?ê??ˉVIC??′??÷
  
   //USART 初始化配置
 
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率的设置，一般设置为9600
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	
 
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); 
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口
 
}
 
void USART1_IRQHandler(void)                	//中断处理
	{
	u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断（数据必须为OXod,OXoa结尾）
		{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//接收一个字节赋值给变量res
		
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
			{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
				{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//未接收到0Xoa
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成
				}
			else //还未收到OXOD
				{
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
					{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//长度溢出，数据出错
					}		 
				}
			}   		 
     }

串口3的初始化及中断

void uart3_init(u32 bound)
{  	 
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	
	//USART3_TX  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
   
  //USART3_RX	  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			 
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	 
 
   //USART
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	
  USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);     
  USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);
  USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    
}
 
u16 USART3_RX_STA=0;
u8 USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN];
void USART3_IRQHandler(void)
{	
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) 
	{
		recieve_bluetooth_DATA=USART_ReceiveData(USART3);
		if((USART3_RX_STA&0x8000)==0)
			{
			if(USART3_RX_STA&0x4000)
				{
				if(recieve_bluetooth_DATA!=0x0a)
					USART3_RX_STA=0;
				else 			
				 {
					USART3_RX_STA|=0x8000;	
				 }
			  }
			else
				{	
				if(recieve_bluetooth_DATA==0x0d)USART3_RX_STA|=0x4000;
				else
					{
					USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0X3FFF]=recieve_bluetooth_DATA ;
					USART3_RX_STA++;
					if(USART3_RX_STA>(USART3_REC_LEN-1))
						USART3_RX_STA=0;  
					}		 
				}
				
			}   		 
	}  											 
}

主函数代码：

蓝牙软件的使用

蓝牙软件的配置

一定要先把软件配置做好，小心出现乱码！！！！

OLED显示

逻辑很简单，就是将串口3的信息显示在OELD上面，只需要读取，然后存入一个变量数组里面就可以。

代码分析：

int main(void)	
{ 
	u8 t;
	u8 len;
	delay_init();	    	           //=====延时函数初始化	
	NVIC_Configuration();					 //=====中断优先级分组
	uart1_init(9600);	          	 //=====串口1初始化
	uart3_init(115200);							 //=====串口3初始化即蓝牙初始化
	delay_ms(100);
	LED_Init();                    //=====初始化与 LED 连接的IO
	KEY_Init();                    //=====按键初始化
	OLED_Init();                   //=====OLED初始化
	OLED_Clear();									 //=====OLED清屏
  while(1)	
	{
			delay_ms(50);						 	 //=====50ms刷一次屏幕,频率就是20HZ,不需要一直刷。
			OLED_ShowString(0,2,"Bluetooth_Test",12);
			OLED_ShowString(0,4,"Recieve:",12);
			//USART_SendData(USART3,recieve_bluetooth_DATA);
			if(USART3_RX_STA&0x8000)
		{					   
			len=USART3_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度  
			Uart3SendStr("\r\n您发送的消息为:\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)
			{
				USART3->DR=USART3_RX_BUF[t]; 
				
				while((USART3->SR&0X40)==0);//等待发送结束
			}
			Uart3SendStr("\r\n");//插入换行
			USART3_RX_STA=0;
		}
			OLED_ShowString(50,4,USART3_RX_BUF,12);
			LED=~LED;										//表明程序一直处于运行?
	} 	
}

遇到的问题【BUG】

1)每次串口3只可以打印两个字节

原来是：

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

改为：

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

解决方法：

1.提升串口的接收的优先级，让其先执行;

2.删除中断函数的printf语句，可能是超时导致的

3.尽量不要在中断函数中进行接发操作，在中断函数中将数据存储起来便可以。

效果图：

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